Зміст презентації
Що таке шасі у робототехніці?
Роль шасі як основи конструкції робота
Класифікація шасі за кількістю коліс: 2-, 3-, 4- і багатоколісні
Чому обирають саме триколісне?
2. Конструктивні особливості триколісного шасі
Два ведучі колеса + одне опорне (ролик, сферичне колесо тощо)
Схеми розміщення: переднє/заднє опорне колесо
Варіанти реалізації з LEGO / Arduino / підручних матеріалів
Стабільність і рівновага: як забезпечити
3. Переваги та недоліки триколісного шасі
Переваги:
Простота конструкції
Маневреність
Менше деталей → легша вага
Добре підходить для навчальних роботів
Недоліки:
Менша стійкість при швидкому русі
Можливе прослизання опорного колеса
Потребує точного балансування ваги
4. Приклади використання
Навчальні мобільні роботи (LEGO EV3, Spike Prime)
Роботи для сумо / лінійного слідування
Arduino-роботи з шасі на серводвигунах
5. Програмування руху триколісного робота
Управління двома ведучими моторами
Для прямого руху — однакова потужність обох моторів
Для повороту — різна потужність або обертання в різні боки
Приклади програм у:
EV3-G (Move Tank, Move Steering)
Spike Prime / Scratch
Arduino (PWM-сигнали для моторів)
6. Практична вправа
Створення простого триколісного шасі (з LEGO або іншого конструктора)
Програмування прямолінійного руху, повороту, зупинки
Завдання: проїхати квадрат / коло / до об’єкта
7. Поширені помилки
Неправильна орієнтація опорного колеса
Різний діаметр коліс
Незбалансоване розташування елементів (вага зміщена вбік)
8. Модифікації та покращення
Заміна опорного колеса на сферичне
Додавання сенсорів для слідування за лінією
Зміна типу шасі (перехід на 4-колісне для стабільності)
